Historia judo została opisana szczegółowo tutaj. Jigorō Kanō, tworząc swoją sztukę walki, kierował się trzema głównymi zasadami:

• Zasada JU: ustąp, a zwyciężysz - jeśli będziemy się siłować, próbując przepchnąć się nawzajem, zwycięży silniejszy. Jeśli natomiast zamiast pchać - ustąpię, przeciwnik z powodu braku naporu z mojej strony sam się przewróci.
• Zasada SEIRYOKU ZENYO: maksimum skuteczności przy minimum wysiłku - "pchaj, kiedy ciągnie, ciągnij, kiedy pcha" - zasada ta to dobór właściwego działania w zależności od działania przeciwnika. Wynika ona z zasady ju, polega na optymalizacji naszych działań. Jeśli poprzez moje ustąpienie przeciwnik wytrącił się z równowagi, lecz nie przewrócił, to mogę przy niewielkim wysiłku stosując odpowiednią technikę doprowadzić do jego przewrócenia się. Kluczowe jest tu zastosowanie odpowiedniej techniki - przykładowo, jeśli przeciwnik przewraca się w przód, to nie będę rzucał go w tył.
• Zasada JITA KYOEI: przez czynienie dobra nawzajem do dobra wspólnego - nie musimy sami zbawiać całego świata, niech cały świat zbawi się sam. Naszym zadaniem jest bycie dobrym dla najbliższych - rodziców, rodzeństwa; na treningu dla naszego partnera i innych ćwiczących. Jeśli każdy z nas będzie dobry dla najbliższych, to wszyscy będą dobrzy dla wszystkich i w ten sposób osiągniemy dobro wspólne.